简介
Bianbu Robot 是面向下一代智能机器人的软硬件协同解决方案，依托自研 RISC-V 芯片 K1 和自主操作系统，融合本地 AI 推理、大模型支持与高性能控制方案，广泛适配服务机器人、四足机器人、无人机、机械臂等终端。
方案核心系统 Bianbu ROS 以自研操作系统 Bianbu OS 为内核底座，以 ROS2 为运行核心，集成多媒体中间件 JDK、高性能计算库 HPC Libs 和开发套件 BRDK，构建完整的机器人应用基础设施。系统内置丰富 AI 模型与工具链，支持语音识别、视觉感知、任务编排、路径规划等常见功能模块和参考示例，开箱即用。
平台愿景
Bianbu Robot 致力于推广 RISC-V 架构在机器人领域的应用，加速构建国产智能机器人生态系统，赋能智能感知与自然交互能力，助力开发者快速部署下一代智能终端。
系统架构
Bianbu Robot 机器人解决方案集成大语言模型能力，实现自然语言交互与多任务智能编排，广泛适配无人机、清洁机器人、四足机器人、机械臂、AI 智能玩具 等多类型智能终端的落地应用。
系统方面，Bianbu Robot 方案基于 Bianbu ROS 机器人操作系统，面向 AI 机器人领域提供完整系统参考。Bianbu ROS 以进迭时空自研操作系统 Bianbu OS 为内核底座，以 ROS2 为运行核心，集成深度优化的机器人中间件和 SDK，涵盖多媒体中间件 JDK、高性能计算库 HPC Libs 和开发套件 BRDK。
BRDK（Bianbu ROS Dev Kits）
BRDK 基于 ROS2 系统进行深度抽象与模块化封装，面向 AI 机器人产品开发贴合实际应用的开源参考方案。
- 集成 AI 开发工具链 内置量化工具链、基础预训练模型库（Model Zoo）及示例代码，支持主流模型格式与部署流程，开箱即用。
- 适配主流开源大模型 原生支持 DeepSeek、Qwen、Hugging Face Smol* 系列等主流开源大模型，集成大模型编排框架 LocalAI，前端调用接口兼容 OpenAI API，便于快速对接现有应用生态。
- 完整的语音处理解决方案 提供产品级 ASR（语音识别）与 TTS（语音合成）模型库，配套多麦克风阵列前处理、声源定位 SDK、语音降噪与回声消除模块，覆盖从感知到交互的全链路语音处理。
- 开源 ROS2 服务组件 提供丰富的开源 ROS2 功能包，包括视觉感知、语音交互、传感器接入、具身机械控制、定位导航与 LLM 任务编排等服务，支持模块化集成与定制化开发。
- 参考应用 Pipeline 全链路示例 提供涵盖数据采集、处理、建模与交互的端到端参考流程，助力开发者快速构建完整的机器人应用系统。
JDK（Jobot Dev Kits）
JDK 基于底层 OS 对数据通路进行了高度封装，旨在实现功能模块化与代码高效复用，使开发者专注于构建高层 Pipeline，而无需关心底层数据调度与系统细节。
- IO HUB 数据枢纽 兼容多种协议的相机设备，支持数据零拷贝传输，极致压缩系统带宽，显著降低功耗开销。
- 软硬结合的 Pipeline 加速 Pipeline 流程充分调度芯片内置硬件加速单元，支持图像缩放、旋转、裁剪、混合（blending）等高性能图像处理操作。
- 功能模块化编程模型 全流程支持模块化“搭积木式”编程，涵盖数据采集、编码压缩、模型推理、图像打水印、视频显示与多路重推流等功能模块，便于灵活组合与快速开发。
- 低延迟直显机制 提供灵活的视频直显策略，优化帧缓冲路径，显著压缩视频通路延迟，满足高实时性应用需求。
- OpenCL 加速库支持 集成丰富的图像增强与稳定算法库，包含畸变矫正、电子防抖（EIS）等功能，通过 AI CPU 加速实现高效图像处理。
HPC Libs（High Performance Computer Libraries）
高性能计算能力在机器人感知与控制任务中至关重要。Bianbu Robot 提供深度优化的高性能计算引擎，最大化发挥 K1 芯片硬件潜力。
- 基础计算库 集成多种主流基础计算库，包括机器视觉库 OpenCV，基础数学库 OpenVML，线性计算库 Eigen/OpenBLAS等，基于 RISC-V 平台做了向量化优化和深度调优，充分发挥 256-bit RISC-V Vector Extension（RVV）性能。
- AI 算子库 基于遵循 IME（Intelligent Matrix Engine）标准的自定义 AI 指令，构建元算子级别的 AI 算子库。通过调用标准算子 API，即可获得澎湃的 AI 算力。
- AI 加速推理后端 加速后端深度适配 RISC-V 平台，进行了算子融合，多线程调度，内存优化，SARM 动态切分等深度优化，无缝接入 ONNXRuntime、Llama.cpp 等主流推理生态。
- 高性能计算语言 基于 OpenAI Triton 深度适配 RISC-V 后端，可使用 Python 编写出接近硬件峰值性能的高效算子。支持将主流 CUDA 推理任务快速迁移至 RISC-V 平台，显著降低适配成本，加速落地应用。
方案特点
Bianbu Robot 机器人解决方案专注于语音算法、AI 视觉与大模型应用，提供开箱即用的模块化服务，紧密结合芯片性能，助力客户加速方案落地。SDK源码开放，支持开发者自由创新。
- 支持丰富的 Model Zoo 涵盖大模型应用、语音处理及传统视觉 AI 模型。
- 大模型应用 兼容 Qwen2 系列、DeepSeek-1.5b、SomlLM2、SomlVLM、SomlVLA 系列，支持大模型语音对话，端到端语音对话延时低于 1.5 秒。
- 语音处理 涵盖 VAD、ASR、TTS、DOA、NS 及多麦克风声源定位。
- 传统 AI 视觉 提供目标检测、分类、追踪等深度优化基础模型，满足 1000+ 应用场景需求。
- 定位与建图 支持激光导航、单目视觉 VSLAM、双目里程计方案。
- 支持 Linux PreemptRT 兼容工业控制协议 EtherCAT、CAN、RS485/232，满足实时控制需求。
- 低延时视频通路 支持最高 1080P@120FPS 编码，满足无人机低延时视频需求。
- 完善配套工具链 包括优化的 GCC/Clang 编译器、量化工具及大模型微调工具。
方案优势
当前终端机器人多依赖联网，但隐私保护成为关键挑战。Bianbu Robot 有效解决了大模型落地的核心难题：
- 开发灵活性 Linux SDK 系统源码全面开放，配备丰富调试工具，便于客户扩展应用与自定义算法开发。
- 成本优势 K1 端侧承担基础 AI 推理任务，降低对云端算力服务器的依赖，减少系统整体运营成本。
- 性能平衡 结合端侧轻量推理与云端高算力计算，既保障本地大模型智能升级，又避免纯云端方案带来的高延迟，实现产品随时在线智能响应。
- 隐私增强 通过本地算力就地处理隐私敏感任务（如语音转文字 ASR），符合多国隐私法规要求，解决大模型应用的合规难题。
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