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5.4.7 Mobile Robot Human Following

简介​

本小节演示小车人体跟随功能，该功能由 USB相机图像采集、人体检测、速度决策等部分组成。为了方便，这里通过 Gazebo 仿真环境观察小车的运动效果。你也可以将它运用于具备 ROS2 底盘速度控制能力的实际小车。

其中 人体跟随算法 运行在 SpaceMiT RISC-V系列板子上。仿真小车模型、Gazebo仿真环境运行在板子同一网段的PC上。

支持平台​

平台类型操作系统
SpaceMiT RISC-V 系列板bianbu desktop 24.04 (Humble)
x86 平台Ubuntu 22.04 (Humble)

平台要求​

SpaceMiT RISC-V​

（1）已烧录 bianbu desktop 24.04 系统镜像；

（2）已完成 Bianbu Robot SDK 安装。

x86 平台​

（1）已安装 Ubuntu 22.04；

（2）已配置 ROS2 Humble 及 Bianbu Robot SDK 环境。

（3）安装小车模型与Gazebo仿真环境：

sudo apt install ros-humble-gazebo*
sudo apt install ros-humble-turtlebot3
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-bringup
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-simulations

使用介绍​

启动仿真环境​

输入以下命令加载机器人模型，并启动Gazebo仿真环境。

source /opt/ros/humble/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py

成功启动后，仿真环境如下图所示：

启动人体跟随​

在 SpaceMiT RISC-V 板子上启动 人体跟随算法，启动前请确保 USB 相机已经接入。

小车跟随策略是选择距离中心最近的目标，直到跟随到较近的距离后停止，线速度默认 0.1 m/s，角速度默认 0.37 rad/s，可以通过launch文件参数配置。

硬件连接

设备号可以如下查看：

➜  ~ ls /dev/video*
/dev/video0  /dev/video10  /dev/video12  /dev/video14  /dev/video16  /dev/video18  /dev/video2   /dev/video21  /dev/video4  /dev/video50  /dev/video6  /dev/video8  /dev/video-dec0
/dev/video1  /dev/video11  /dev/video13  /dev/video15  /dev/video17  /dev/video19  /dev/video20  /dev/video3   /dev/video5  /dev/video51  /dev/video7  /dev/video9

反复插拔一下即可确认设备号，程序内默认的设备号是 /dev/video20

启动跟随节点

一个终端：

# 导入 ROS2 环境
source /opt/bros/humble/setup.bash
ros2 launch br_application agv_person_follow.launch.py

输出如下：

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/zq-pi/.ros/log/2025-06-12-16-07-34-737169-spacemit-k1-x-MUSE-Pi-board-89537
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [agv_follow_node-1]: process started with pid [89544]
[agv_follow_node-1] [INFO] [1749715663.222242636] [agv_follow_node]: AI 跟踪控制服务已启动, 当前状态为暂停

为了适应多任务处理的场景，跟随节点启动了一个可以控制是否跟随的服务。

你可以在终端快速开启该服务：

source /opt/bros/humble/setup.bash
ros2 service call /toggle_follow std_srvs/srv/SetBool "{data: true}"

跟踪节点会打印：

[agv_follow_node-1] [INFO] [1749715842.691932191] [agv_follow_node]: 收到请求: data=True -> AI 跟踪模块已开启

关闭服务可以使用：

ros2 service call /toggle_follow std_srvs/srv/SetBool "{data: false}"

在代码里使用该服务：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_srvs.srv import SetBool

class FollowClient(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('follow_control_client')
        self.cli = self.create_client(SetBool, 'toggle_follow')

        # 等待服务启动
        while not self.cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
            self.get_logger().info('等待 toggle_follow 服务中...')

    def send_request(self, enable: bool):
        req = SetBool.Request()
        req.data = enable
        future = self.cli.call_async(req)
        rclpy.spin_until_future_complete(self, future)

        if future.result() is not None:
            self.get_logger().info(f'响应: success={future.result().success}, message="{future.result().message}"')
        else:
            self.get_logger().error('服务调用失败')

def main():
    rclpy.init()
    client = FollowClient()
    client.send_request(True)  # 发送 True 表示开启跟踪
    client.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

跟随节点终端打印：

[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.0, angular_z:0.0
[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.0, angular_z:0.0
[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.4, angular_z:0.0
[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.4, angular_z:0.0
[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.4, angular_z:0.0
[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.4, angular_z:0.0
[agv_follow_node-1] cmd_vel -- linear_x:0.4, angular_z:0.0

你可以远离相机，或左右摆动，你应该可以看到小车在Gazebo运动。

查看检测结果​

如果你想查看人体目标检测的结果，需要调整启动launch文件的参数如下：

ros2 launch br_application agv_person_follow.launch.py publish_result_img:=true

话题发布到 /detection_image

你可以在 PC 上运行 ros2 run rqt_image_view rqt_image_view 来查看。

可配置的参数​

agv_person_follow.launch.py 的参数说明

参数名称作用默认值
video_device设置相机设备号/dev/video20
publish_result_img是否发布目标检测结果False
linear_x跟随时的线速度0.4（单位 m/s）
angular_z跟随时的角速度0.37（单位 rad/s）

实际小车人体跟随​

在实际的小车中，相机需要具有一定的仰角，这样识别的效果较好。