CAN

1. CAN 驱动

1.1 驱动文件

驱动文件所在位置：

RV1126/RV1109使用：drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c
RK3568/RK3588使用：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c
RK3562使用：drivers/net/can/rockchip/rk3562_canfd.c

1.2 DTS 节点配置

主要参数：

interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;

转换完成，产生中断信号。

时钟频率：可以修改，如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M，信号更稳定。低于1M比特率的，时钟设置200M就可以。CAN时钟最好设置成比特率的偶数倍，便于分出精准的比特率频率。
compatible：
- RV1126/RV1109使用"rockchip,can-1.0"。
- RK3568使用"rockchip,rk3568-can-2.0"。
- RK3588使用"rockchip,can-2.0"。
- RK3562使用"rockchip,rk3562-can"。

pinctrl：

assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
.compatible = "rockchip,can-1.0",

配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

1.3 内核配置

&can {
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&canm0_pins>;
    status = "okay";
};

Symbol：

Symbol: CAN_ROCKCHIP [=y] 
| Type : tristate 
| Prompt: Rockchip CAN controller 
| Location: 
| -> Networking support (NET [=y]) 
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y]) 
| -> CAN Device Drivers 
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y]) 
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:1 
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

Symbol: CANFD_ROCKCHIP [=y] 
| Type : tristate 
| Prompt: Rockchip CANFD controller 
| Location: 
| -> Networking support (NET [=y]) 
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y]) 
| -> CAN Device Drivers 
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y]) 
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:10 
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

CONFIG_CAN_RK3562=y

2. CAN 通信测试工具

canutils是常用的CAN通信测试工具包，内含5个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下：

canconfig：用于配置CAN总线接口的参数，主要是波特率和模式。
candump：从CAN总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。
canecho：把从CAN总线接口接收到的所有数据重新发送到CAN总线接口。
cansend：往指定的CAN总线接口发送指定的数据。
cansequence：往指定的CAN总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。
ip：CAN波特率、功能等配置。

注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的ip是阉割版本，不支持CAN的操作。故使用前请先确定ip命令的版本（iproute2）。

上述工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译buildroot，直接开启宏就可以支持上述工具包。也可以联系我们获取。

3. CAN 常用命令接口

查询当前网络设备：
```
ifconfig -a
```

CAN启动：

ip link set can0 up

关闭CAN：

ip link set can0 down

设置比特率500KHz：

ip link set can0 type can bitrate 500000

打印can0信息：

ip -details -statistics link show can0

CAN发送：
- 发送（标准帧，数据帧，ID:123，data:DEADBEEF）：
```
cansend can0 123#DEADBEEF
```
- 发送（标准帧，远程帧，ID:123）：
```
cansend can0 123#R
```
- 发送（扩展帧，数据帧，ID:00000123，data:DEADBEEF）：
```
cansend can0 00000123#12345678
```
- 发送（扩展帧，远程帧，ID:00000123）：
```
cansend can0 00000123#R
```
CAN接收：
- 开启打印，等待接收：
```
candump can0
```

4. CAN 常见问题排查

4.1 无法收发

回环模式测试：启动can后，io输入命令开启回环自测（基地址根据实际dts启动的can配置）：

io -4 0xfe580000 0x8415

回环模式下，cansend后candump可以接收，说明控制器工作正常。这种状态下，只要检查：IOMUX是否正确；硬件连接是否正确；终端120欧姆电阻有没有接入；转换芯片是否正常。

4.2 概率性不能收发

先确认比特率是否是精准的，下面命令可以看到can当前的实际比特率以及配置信息。如果比特率偏差会造成收发异常，需要根据比特率调整输入时钟，以分到精准的比特率。

ip -details -statistics link show can0

采样点调整，上面can命令会打印当前配置的采样点，尽量保证同网络中采样点一致。可以保障收发的稳定性。

5. CAN 比特率和采样点计算

目前CAN架构根据输入频率和比特率自动计算。采样点的规则按照CIA标准协议：

比特率计算公式（详细原理可以百度，这里只介绍芯片配置相关）：

BitRate = clk_can / (2 * (brq + 1) / ((tseg2 + 1) + (tseg1 + 1) + 1)
Sample = (1 + (tseg1 + 1)) / (1 + (tseg1 + 1) + (tseg2 + 1))

brq、tseg1、tseg2见CAN的TRM中BITTIMING寄存器。

/* Use CiA recommended sample points */
if (bt->sample_point) {
    sample_point_nominal = bt->sample_point;
} else {
    if (bt->bitrate > 800000)
        sample_point_nominal = 750;
    else if (bt->bitrate > 500000)
        sample_point_nominal = 800;
    else
        sample_point_nominal = 875;
}

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1.3 内核配置​

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3. CAN 常用命令接口​

4. CAN 常见问题排查​

4.1 无法收发​

4.2 概率性不能收发​

5. CAN 比特率和采样点计算​