Camera Development Guide
本篇主要介绍 Spacemit K1 平台 Camera 模块的快速上手开发。
K1 仅支持 MIPI 类型接口，使用 Spacemit camera 驱动框架。
Camera 快速点亮导览
- 点亮一款已支持的摄像头，只需两步：
- 确定摄像头是接在开发板的哪个MIPI CSI接口上，假如是接在了MIPI CSI1硬件接口，则运行以下命令（假如是接在了MIPI CSI1硬件接口则使用csi1_camera_auto.json）
cam-test /usr/share/camera_json/csi1_camera_detect.json
运行结果如下，cam-test将会自动探测mipi csi1上已支持的摄像头id，如果成功探测到将生成可用的json文件到/usr/share/camera_json/目录。如果没有探测到，说明没有支持此摄像头，或者硬件有问题，此情况下建议请求进迭工程师提供支持。
......
I: ./sensors/cam_sensors_module.c(235): "detect ov16a10_spm sensors in csi1: success, set 3840x2160 to 1920x1080"
I: auto_detect_camera(1401): "auto detect sensor ===================== finish "
I: update_json_file(672): "save json to /usr/share/camera_json/csi1_camera_auto.json success"
从上述运行log还可以得出，ov16a10 sensor生成的json默认使用模式0，sensor输出分辨率为3840x2160，isp输出分辨率为1920x1080。json配置文件的更多描述，请参阅下文的JSON 参数说明。
- 运行下列命令，启动摄像头出图500帧，并保存第250帧。正常运行的输出log请参阅 正常运行单路在线测试 log章节。如果运行失败，建议请求进迭工程师提供支持。
cam-test /usr/share/camera_json/csi1_camera_auto.json
- 如果摄像头需要实现屏幕预览，可以参考gstreamer_user_guide文档里的摄像头应用章节里的MIPI摄像头说明。
- 点亮一款新的摄像头，通常仅需要调整 cam-test 应用层的代码即可快速支持上，所有camera相关的内核配置，dts不用修改。
因为点亮 sensor 所依赖的上下电 GPIO，MCLK 时钟，MIPI lane 配置等硬件功能配置，在方案对外发布前就已经由内部工程师提前开发验证完毕，极少数情况下需要修改配置 dts 和驱动。比如：由于外部不可抗拒原因，必须要对主板的 MIPI CSI 接口电路进行更改，上电 GPIOA 更改为 GPIOB，MCLKA 更改为 MCLKB 等，此情况下建议请求进迭工程师提供支持。
如果不考虑特殊情况，点亮一款新摄像头，建议按照以下步骤展开：
- 根据当前摄像头型号，复用列表中已支持的相近型号的应用代码（主要是复用摄像头应用的代码结构排布，减少开发工作量），修改函数名称，结构体名称等为当前摄像头型号，详情参阅 4.4 bring up 章节内容。
- 阅读摄像头的数据手册，确定摄像头的寄存 器位数，I2C 地址，上电流程，ID 寄存器以及 ID 值，并修改 sensor 应用代码，其中，上电流程可以参阅 3.4 sensor 驱动章节内容.
- 配置摄像头的 setting tab 寄存器数组，并根据原厂提供的信息，或计算出来的数值，确定配置所使用的 lane 数/HTS/VTS/MCLK/FPS/PCLK/分辨率/data Lane 等信息，并完善函数内容（主要关注 xxx_spm_get_sensor_capbility 和 xxx_spm_get_sensor_work_info 函数）。
- 调整 xxx_sensor.c 源文件中使用到的曝光增益等寄存器地址。
- 尝试上电读 ID 测试，如果读 ID 失败，请重新检查步骤 1。
- 尝试出图测试，出图测试可以选用 single online test，详情参阅 5.3 场景介绍章节内容。如果出图失败，可以使用 only viisp case 再测试。如果仍旧失败，请认真检查步骤 3，步骤 4，或寻求工程师协助分析。
- Single online test 正常出图的 log，可以参阅 6.2 章节内容。
备注：关于测试应用以及各个 test 的介绍，可以参阅第 5 章节内容。
另外： 关于camera模块的规格特性，请参考进迭时空开发者社区的 芯片规格说明书：https://developer.spacemit.com/documentation?token=BWbGwbx7liGW21kq9lucSA6Vnpb#part779
关于camera模块的ISP效果调试，请参考进迭时空开发者社区的 ISP PQ工具用户指南：https://bianbu-linux.spacemit.com/development_guide/isp_pq_tools_user_guide
关于camera模块的ISP API开发，请参考进迭时空开发者社区的 ISP API开发指导手册：https://bianbu-linux.spacemit.com/development_guide/isp_api_development_guide
Camera 子系统硬件框图
Figure - camera 硬件子系统示意图
各个模块的功能如下：
- SENSOR： 将从镜头传导过来的光线转换为电信号，再通过内部的 AD 转换为数字信号，最终输出 mipi raw 数据。
- CCIC： cmos camera image controller 的简称，解析接收 sensor 发送的 mipi 数据。
- IDI： ISP 硬件内部模块，接收 ccic 发送的数据或者从 ddr 读取数据，发送到 ISP Pipeline；同时可以将 ccic 发送的数据 dump 到 DDR。
- ISP-PIPE： ISP 硬件内部 pipeline，进行一系列图像相关算法的处理。
- ISP-FORMAT： ISP 硬件内部模块，控制输出的图像格式。
- ISP-DMA： ISP 硬件内部模块，将图像输出到 DDR 中。
- CPP： 图像降噪处理和边缘增强。
Camera 驱动框架
本章节内容仅学习了解即可，除了 sensor 驱动部分内容，其余在 bring up senosr 基本不会使用到。
框架简介
Spacemit camera 驱动框架是基于 linux 内核 v4l2 框架实现的，主要提供如下功能：
- 访问 camera 各个模块的硬件寄存器
- 响应中断
- buffer 和 event 的管理
- 给 user space sdk 提供调用接口
在 camera 子系统中各个模块之间的关系如下图所示：
从软件调用关系来看，从上到下依次分为以下三层：
- userspace：运行在用户空间。主要包括 ISP，CPP，VI 和 tuningtools 软件库，ISP， CPP firmware 库及 sensor 模块源码。用户主要通过调用 ISP，CPP，VI 和 sensor 模块的接口来实现 camera 应用场景。firmware 库中的接口会由 ISP 和 CPP 软件库进行内部调用。另外，如果用户需要使用 ASR 的 tuning tool 来调试 ISP/CPP 的输出图像效果，需要在应用程序中调用 libtuningtools.so 的接口创建 tuning server。
- kernel space：运行在内核空间。主要提供 ISP，CPP，VI，CCIC 及 sensor 的驱动。
- hardware layer：驱动实际调 用的硬件模块。
对于用户 bring up sensor 需求而言，主要关注 userspace 的代码，重点是 APP demo 部分，即如何根据场景需求调用 SDK 动态库的接口。
源码结构
~/k1x/linux-6.6/drivers/media/platform/spacemit/camera$ tree
.
|-- built-in.a
|-- cam_ccic
| |-- ccic_drv.c
| |-- ccic_drv.h
| |-- ccic_hwreg.c
| |-- ccic_hwreg.h
| |-- csiphy.c
| |-- csiphy.h
| |-- dptc_drv.c
| |-- dptc_drv.h
| `-- dptc_pll_setting.h
|-- cam_cpp
| |-- cpp_compat_ioctl32.c
| |-- cpp_compat_ioctl32.h
| |-- cpp_dmabuf.c
| |-- cpp_dmabuf.h
| |-- cpp_iommu.c
| |-- cpp_iommu.h
| |-- cpp-v2p0.c
| |-- k1x_cpp.c
| |-- k1x_cpp.h
| |-- regs-cpp-iommu.h
| |-- regs-cpp-v2p0.h
| `-- regs-fbc-v2p0.h
|-- cam_isp
| |-- k1x_isp_drv.c
| |-- k1x_isp_drv.h
| |-- k1x_isp_pipe.c
| |-- k1x_isp_pipe.h
| |-- k1x_isp_reg.c
| |-- k1x_isp_reg.h
| |-- k1x_isp_statistic.c
| `-- k1x_isp_statistic.h
|-- cam_plat
| |-- cam_plat.c
| `-- cam_plat.h
|-- cam_sensor
| |-- cam_sensor.c
| `-- cam_sensor.h
|-- cam_util
| |-- cam_dbg.c
| `-- cam_dbg.h
|-- Kconfig
|-- Makefile
|-- modules.order
`-- vi
|-- cam_block.c
|-- cam_block.h
|-- k1xvi
| |-- fe_isp.c
| |-- fe_isp.h
| |-- hw-seq
| | |-- hw_ccic.c
| | |-- hw_ccic.h
| | |-- hw_dma.c
| | |-- hw_dma.h
| | |-- hw_iommu.c
| | |-- hw_iommu.h
| | |-- hw_isp.c
| | |-- hw_isp.h
| | |-- hw_postpipe.c
| | |-- hw_postpipe.h
| | |-- hw_reg.h
| | `-- hw_reg_iommu.h
| |-- k1xvi.c
| `-- k1xvi.h
|-- mlink.c
|-- mlink.h
|-- spacemit_videobuf2.h
|-- subdev.c
|-- subdev.h
|-- vdev.c
|-- vdev.h
|-- vsensor.c
`-- vsensor.h
驱动配置
执行 make linux-menuconfig 命令进入 bianbu-linux 的内核配置，找到对应的宏配置，依次打开即可。
Symbol: SPACEMIT_K1X_CAMERA_V2 [=y] │
│ Type : tristate │
│ Defined at drivers/media/platform/spacemit/camera/Kconfig:8 │
│ Prompt: SPACEMIT K1X camera and video capture V2 support │
│ Depends on: MEDIA_SUPPORT [=y] && MEDIA_PLATFORM_SUPPORT [=y] && MEDIA_PLATFORM_DRIVERS [=y] │
│ Location: │
│ -> Device Drivers │
│ -> Multimedia support (MEDIA_SUPPORT [=y]) │
│ -> Media drivers │
│ -> Media platform devices (MEDIA_PLATFORM_DRIVERS [=y]) │
│ (1) -> SPACEMIT K1X camera and video capture V2 support (SPACEMIT_K1X_CAMERA_V2 [=y]) │
│ Selects: MEDIA_CONTROLLER [=y] && VIDEO_V4L2_SUBDEV_API [=y]
上面是 CONFIG_SPACEMIT_K1X_CAMERA_V2 配置的路径，选择打开之后，在把剩余的 camera 相关配置打开即可。打开并保存完毕后，可以通过输出保存的 ./output/k1/build/linux-custom/.config 文件确认，如下所示。
#
# SPACEMIT K1X Camera And Video V2
#
CONFIG_SPACEMIT_K1X_CAMERA_V2=y
CONFIG_SPACEMIT_K1X_CCIC_V2=y
CONFIG_SPACEMIT_K1X_VI_V2=y
CONFIG_SPACEMIT_K1X_VI_IOMMU=y
CONFIG_SPACEMIT_K1X_ISP_V2=y
CONFIG_SPACEMIT_K1X_CPP_V2=y
CONFIG_SPACEMIT_K1X_SENSOR_V2=y
Sensor 驱动
Sensor 相关的驱动代码位于 linux/drivers/media/platform/spacemit/camera/cam_sensor 目录，驱动加载后生成设备节点/dev/cam_sensorX（’X’为 sensor device ID，即下文提到的 camera ID）。
Sensor 驱动是个轻量级的字符串驱动，驱动内主要是来控制 power 以及封装 I2C 的 read/write 操作。在 bring up 时要特别注意：
-
camsnr_of_parse() 函数表明了当前支持解析的 sensor dts 节点中的属性内容。
-
cam_sensor_power_set()函数内定义的 power on/off 流程是否和新 sensor 操作流程一致。
- 如果操作一致，像 imx135 sensor。直接调用 ioctl CAM_SENSOR_UNRESET 即可，在 imx135_init 函数调用 sensor_hw_unreset 函数完成了上电操作，在 imx135_deinit 函数调用 sensor_hw_reset 函数完成了下电操作。
- 如果操作不一致，像 gc2375h sensor。需要结合 sensor 字符串驱动透出的 ioctl 接口，自定义 gc2375h_power_on 函数组合出满足 gc2375h sensor 上电要求的操作。下电同理。
（sensor 的上下电要求在 sensor datasheet 中有篇章说明）
DTS 介绍
和 camera 相关的 dts 配置主要分布在以下几个文件(方案间可能会有细微差别)：
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-x-camera-sensor.dtsi
作用:各类sensor的配置信息
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-x-camera-sdk.dtsi
作用:ccic、csiphy、isp、vi、cpp的配置信息
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-x_pinctrl.dtsi
作用:camera所依赖的pinctr1配置信息
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-xxxx.dts
作用:不同方案的board相关配置
Pinctrl
目前仅有 camera mclk 引脚的配置是通过 pinctrl 进行定义的。
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-x_pinctrl.dtsi
pinctrl_camera0: camera0_grp {
pinctrl-single,pins =<
K1X_PADCONF(GPIO_53, MUX_MODE1, (EDGE_NONE | PULL_DOWN | PAD_1V8_DS2)) /* cam_mclk0 */
>;
};
pinctrl_camera1: camera1_grp {
pinctrl-single,pins =<
K1X_PADCONF(GPIO_58, MUX_MODE1, (EDGE_NONE | PULL_DOWN | PAD_1V8_DS2)) /* cam_mclk1 */
>;
};
pinctrl_camera2: camera2_grp {
pinctrl-single,pins =<
K1X_PADCONF(GPIO_120, MUX_MODE1, (EDGE_NONE | PULL_DOWN | PAD_1V8_DS2)) /* cam_mclk2 */
>;
};
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-x-camera-sensor.dtsi
/* imx315 */
backsensor: cam_sensor@0 {
......
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_camera0>;
......
status = "okay";
};
GPIO
查看开发板原理图，找到 mipi csi(0/1/2)硬件接口的复位信号 gpio 和上下电信号 gpio，通常至少会有一组 GPIO。假设 mipi csi0 硬件接口复位 gpio 为 gpio 111，上下电信号 gpio 为 gpio 113，且接入为 camera0:imx135 mipi。(建议 camera ID 和 mipi csi 的编号对应)
方案 dts 中 backsensor 配置如下。
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-xxxx.dts
//为了提高效率，需要如下使用GPIO
//GPIO_111 后边的2表示连续要配置的GPIO，示例中表示GPIO_111，GPIO_112。
&pinctrl {
pinctrl-single,gpio-range = <
&range GPIO_111 2 (MUX_MODE0 | EDGE_NONE | PULL_DOWN | PAD_1V8_DS2)
>;
};
&gpio {
gpio-ranges = <
&pinctrl 111 GPIO_111 2
>;
};
/* imx315 */
&backsensor {
pwdn-gpios = <&gpio 113 0>;
reset-gpios = <&gpio 111 0>;
......
status = "okay";
};
路径:arch/riscv/boot/dts/spacemit/k1-x-camera-sensor.dtsi
//camera ID0对应imx135
&soc {
/*imx315 */
backsensor: cam sensor@0 {
cell-index =<0>;
status ="okay";
};
};
pwdn-gpios,reset-gpios 跟 sensor 模组的供电配置有关，sensor 驱动中使用这组配置完成 sensor 的上、下电和 reset 操作。不同的 sensor 模组配置可能不一样，bring up 时需要仔细修改。
Sesnor dts 配置
k1-x-camera-sensor.dtsi 内定义的 sensor 配置如下
/* imx315 */
backsensor: cam_sensor@0 {
cell-index = <0>;
twsi-index = <0>;
dphy-index = <0>;
compatible = "spacemit,cam-sensor";
clocks = <&ccu CLK_CAMM0>;
clock-names = "cam_mclk0";
/* 该部分内容已经被移动到顶层的dts
afvdd28-supply = <&ldo_12>;
avdd28-supply = <&ldo_10>;
dvdd12-supply = <&ldo_20>;
iovdd18-supply = <&ldo_11>;
cam-supply-names = "afvdd28", "avdd28", "dvdd12", "iovdd18";
*/
......
status = "okay";
};
- cell-index 表示整个 sensor 所在的 device ID，这个 device ID 和上层使用的 sensor device ID 完全匹配
- twsi-index 表示 sensor 使用的 I2C core 的 ID，使用前要确保对应的 i2c bus dts 配置已经开启，具体请参阅 i2c 章节。
- dphy-index 表示 sensor 使用的 PHY ID。
- clocks/clock-names 表示 sensor 使用的 mclk 的时钟源。
Bring up 总结
在 bring up 过程中，对驱动的修改主要有以下几步：
- 如果是硬件平台当前位置的 sensor 模组第一次 bring up，则需要检查 k1-x--camera-sdk.dtsi
内定义的 csiphy 和 ccic 配置是否正确；如果不是，则本步骤可忽略。
- 修改 k1-x-camera-sensor.dtsi 或顶层的 dts 内定义的 sensor 配置适配新的 sensor。
- 检查 sensor 驱动中 power on/off 流程是否适配新的 sensor，如果不适配，可能需要修改 sensor 驱动。
User 层 cam_sensors 库
在 User 层，对于 sensor 模组的操作经过编译后，会封装在 libcam_sensors 库中，该模块源码目录位于 xxxx/package-src/k1x-cam/sensors。
公共操作
Sensor 的公共操作代码位于 sensor 子目录内，cam_sensor.c 文件定义的是所有 sensor 的 common 操作，该文件不用修改。xxx_sensor.c 对应的是某个具体型号 sensor 的 common 操作，如果 sensor 子目录下有待 bring up sensor 的 xxx_sensor.c 文件，则当前子目录不需要修改；如果没有的话，需要为新的 sensor 添加 xxx_sensor.c 文件。
我们对 xxx_sensor.c 文件定义的功能做简单说明。
操作函数集
文件定义 struct SENSOR_OBJ 结构体作为 sensor 对外的操作函数集。结构体包含以下成员变量：
- const char* name;
sensor 名字。
- int (pfnInit)(void* pHandle, int sns_id, uint8_t sns_addr);
sensor 初始化。
- int (pfnDeinit)(void handle);
sensor 清除初始化。
- int (pfnGloablConfig)(void handle, SENSOR_WORK_INFO_S* work_info);
根据输入的 work info 全局配置 sensor。
- int (pfnSetParam)(void handle, const SENSOR_INIT_ATTR_S* init_attr);
在初始化前设置 sensor 的 3A 参数。
- int (pfnStreamOn)(void handle);
sensor streamOn。
- int (pfnStreamOff)(void handle);
sensor streamOff。
- int (pfnGetSensorOps)(void handle, ISP_SENSOR_REGISTER_S* pSensorFuncOps);
获取 sensor 注册给 ISP 的回调操作函数集。
- int (pfnDetectSns)(void handle, SENSOR_VENDOR_ID_S* vendor_id);
Detect sensor。
- int (pfnWriteReg)(void handle, uint16_t regAddr, uint16_t value);
写寄存器。
- int (pfnReadReg)(void handle, uint16_t regAddr, uint16_t* value);
读寄存器。
ISP 回调操作函数集
文件定义 struct spmISP_SENSOR_FUNC_S 结构体作为 sensor 注册给 ISP 的回调函数集。结构体包含以下成员变量：
- int (*pfn_sensor_write_reg)(void *snsHandle, uint32_t regAddr, uint32_t value);
写 sensor 寄存器。
- int (*pfn_sensor_get_isp_default)(void *snsHandle, uint32_t u32ChanelId, uint32_t camScene, ISP_SENSOR_DEFAULT_S *pstDef);
获取 ISP 使用的 Tuning data 参数。
- int (*pfn_sensor_get_isp_black_level)(void *snsHandle, uint32_t u32ChanelId, ISP_SENSOR_BLACK_LEVEL_S *pstBlackLevel);
获取 sensor 默认的 Black level。
- int (*pfn_sensor_get_reg_info)(void *snsHandle, ISP_SENSOR_REGS_INFO_S *pstSensorRegsInfo);
获取 sensor 寄存器操作的基本配置。
- int (*pfn_sensor_dump_info)(void *snsHandle);
在 debug 时 dump 需要的 sensor 信息。
- int (*pfn_sensor_group_regs_start)(void *snsHandle);
sensor group writer 的 start 操作。
- int (*pfn_sensor_group_regs_done)(void *snsHandle);
sensor group writer 的 end 操作。
ISP AE 回调操作函数集
文件定义 struct spmISP_SENSOR_AE_FUNC_S 结构体作为 sensor 注册给 ISP AE 算法的回调函数集。结构体包含以下成员变量：
- int (*pfn_sensor_get_ae_default)(void *snsHandle, uint32_t u32ChanelId, ISP_SENSOR_AE_DEFAULT_S *pstSensorAeDft);
获取 sensor 默认的 AE 参数。
- int (*pfn_sensor_fps_set)(void *snsHandle, float f32Fps);
设置 sensor 的 fps。
- int (*pfn_sensor_get_expotime_by_fps)(void *snsHandle, float f32Fps);
根据设置的 fps 获取 sensor 的最大曝光时间。
- int (*pfn_sensor_expotime_update)(void *snsHandle, uint32_t u32ChanelId, uint32_t u32ExpoTime, ISP_SENSOR_VTS_INFO_S *pstSensorVtsInfo);
更新 sensor 和 exposure time 相关的寄存器值，仅更新软件的值，不实际写寄存器。
- int (*pfn_sensor_gain_update)(void *snsHandle, uint32_t u32ChanelId, uint32_t *pAgainVal, uint32_t *pDgainVal);
更新 sensor 和 gain 相关的寄存器值，仅更新软件的值，不实际写寄存器。
- int (*pfn_get_aelib_default_settings)(void *snsHandle, uint32_t u32ChanelId, AE_LIB_DEFAULT_SETTING_S **ppstAeLibDefault);
获取指定 ISP pipeline AE 算法使用的 Tuning data 参数。
ISP AWB 回调操作函数集
文件定义 struct spmISP_SENSOR_AWB_FUNC_S 结构体作为 sensor 注册给 ISP AWB 算法的回调函数集。结构体包含以下成员变量：
- int(pfn_sensor_get_awb_default)(voidsnsHandle,uint32_tu32ChanelId, ISP_SENSOR_AWB_DEFAULT_S *pstSensorAwbDft);
获取 sensor 默认的 AWB 参数。
- int(pfn_get_awblib_default_settings)(voidsnsHandle,uint32_tu32ChanelId, AWB_LIB_DEFAULT_SETTING_S **ppstAwbLibDefault);
获取指定 ISP pipeline AWB 算法使用的 Tuning data 参数。
差异化操作
对于一个 sensor 模组来说，即使使用的是同一个 sensor，不同的模组在不同项目上 sensor 都有很多差异化的配置，比如 sensor setting，或者适配的 ISP tuning data。sensor 差异化代码位于 module 子目录内，对于一个新的 sensor 模组需要创建一个子目录来定义相关操作。
子目录内 xxx_setting.h 文件定义的是当前模组 sensor 支持的几组 sensor setting 配置。
子目录内 xxx.c 文件定义 struct MODULE_OBJ 结构体为模组对外部的操作函数集，结构体包含如下变量：
- const char* name;
模组名字。
- int (pfnGetsnrCapSize)(int32_t capArraySize);
获取模组 sensor 的工作模式（和 sensor setting 一一对应）个数
- int (pfnGetsnrCapbility)(int32_t capArraySize, SENSOR_CAPABILITY_S sensor_capability);
获取模组 sensor 的所有工作模式（和 sensor setting 一一对应）的 capability。
- int (pfnGetSnrWorkInfo)(int32_t work_mode, SENSOR_WORK_INFO_S snr_info);
获取模组 sensor 的指定工作模式（和 sensor setting 一一对应）的 capability。
- int (pfnGetSnrVendorId)(SENSOR_VENDOR_ID_S vendor_id);
获取模组 sensor 的 vendor ID。
- int (pfnGetSnrI2cAddr)(uint8_t i2c_addr);
获取模组 sensor 的 I2C 地址。
SENSORS_MODULE_OBJ_S
每个 sensor 模组包含 sensor、镜头马达，以及 Flash（闪光灯）。在 cam_sensors_module_list.h 头文件中定义了 struct SENSORS_MODULE_OBJ 结构体，这个结构体定义了一个 sensor 模组具体的组成部分，包含以下 4 个部分：
- MODULE_OBJ_S* module_obj_p;
模组 sensor，对应 module 子目录。模组 sensor 的 name 就是整个 sensor 模组的 name。
- SENSOR_OBJ_S* sensor_obj_p;
sensor 公共操作集，对应 sensor 子目录。
- VCM_OBJ_S* vcm_obj_p;
马达，对应 vcm 子目录。
- FLASH_OBJ_S* flash_obj_p;
Flash（闪光灯），对应 flash 子目录。
每添加一个新的 sensor 模组，都需要在 SENSORS_MODULE_OBJ_S sensors_module_list[]数组中添加这个新的 sensor 模组，这个 list 就代表目前软件支持的 sensor 模组列表。
Bring up 总结
在 bring up 过程中，对 Use 层 cam_sensors 库的修改主要有以下几步：
- 在 sensor 子目录内查询是否已经定义了待 bring up sensor 的相关文件，如果没有的话，需要添加新 sensor 的公共操作代码。
- 在 module 子目录内添加待 bring up sensor 的差异化操作的子目录，主要是针对需要支持的 sensor setting，以及 tuning data 的相关操作。
- 在 SENSORS_MODULE_OBJ_S sensors_module_list[]中添加这个新的模组。
- （若有）将新的源文件加入到 Makefile 文件的 CUR_SOURCE 变量中。
User 层 demo 示例
源码结构
lizhirong@lnode1:~/bianbu-linux/package-src/k1x-cam$ tree
.
|-- CMakeLists.txt
|-- Config.in
|-- debian
| |-- bianbu.conf
| |-- changelog
| |-- compat
| |-- control
| |-- copyright
| |-- README.Debian
| |-- rules
| |-- source
| | |-- format
| | `-- local-options
| `-- watch
|-- demo
| |-- camtest.sh
| |-- cfgs
| | |-- 0
| | | |-- camtest_sensor0_mode0.json
| | | |-- camtest_sensor0_mode1.json
| | | |-- camtest_sensor0_mode2.json
| | | |-- camtest_sensor1_mode0.json
| | | `-- camtest_sensor2_mode0.json
| | |-- 1
| | | |-- camtest_main_aux.json
| | | `-- camtest_main_front.json
| | |-- 2
| | | |-- camtest_sensor0_mode0.json
| | | |-- camtest_sensor1_mode0.json
| | | `-- camtest_sensor2_mode0.json
| | |-- 3
| | | |-- camtest_sensor0_mode0.json
| | | |-- camtest_sensor1_mode0.json
| | | `-- camtest_sensor2_mode0.json
| | |-- 4
| | | |-- camtest_sensor0_mode0_nv12.json
| | | |-- camtest_sensor0_mode0_p010.json
| | | |-- camtest_sensor0_mode0_p210.json
| | | |-- camtest_sensor0_mode0_rgb565.json
| | | |-- camtest_sensor0_mode0_rgb888.json
| | | `-- camtest_sensor0_mode0_y210.json
| | |-- 5
| | | `-- camtest_1920x1080_raw12.json
| | |-- 6
| | | `-- camtest_1920x1080.json
| | `-- files
| | |-- 1920x1080_raw12_long_packed.vrf
| | `-- cpp_case_in_data
| | `-- 1920x1080
| | |-- L0.nv12
| | |-- L1.raw
| | |-- L2.raw
| | |-- L3.raw
| | `-- L4.raw
| |-- CMakeLists.txt
| |-- config.c
| |-- config.h
| |-- cpp_common.c
| |-- cpp_common.h
| |-- dual_pipeline_capture_test.c
| |-- dual_pipeline_capture_test.h
| |-- extern
| | |-- cjson.c
| | |-- cjson.h
| | |-- sstr.c
| | `-- sstr.h
| |-- gst_cam_api.c
| |-- gst_cam_api.h
| |-- include
| | |-- bufferPool.c
| | |-- bufferPool.h
| | |-- cam_interface.h
| | |-- dmabufheap
| | | |-- BufferAllocator.cpp
| | | |-- BufferAllocator.h
| | | |-- BufferAllocatorWrapper.cpp
| | | |-- BufferAllocatorWrapper.h
| | | `-- dmabufheap-defs.h
| | |-- dmabufheapAllocator.c
| | `-- dmabufheapAllocator.h
| |-- main.c
| |-- online_pipeline_test.c
| |-- online_pipeline_test.h
| |-- sensor_common.c
| |-- sensor_common.h
| |-- tuning_server.c
| |-- tuning_server.h
| |-- utils
| | |-- cam_list.c
| | |-- cam_list.h
| | |-- cam_log.h
| | |-- condition.c
| | `-- condition.h
| |-- viisp_common.c
| `-- viisp_common.h
|-- libs
| |-- include
| | |-- cam_cpp.h
| | |-- cam_module_interface.h
| | |-- CPPGlobalDefine.h
| | |-- ISPGlobalDefine.h
| | |-- spm_cam_isp.h
| | |-- spm_cam_tuning_assistant.h
| | |-- spm_cam_vi.h
| | |-- spm_comm_cam.h
| | |-- spm_comm_tuning.h
| | |-- spm_comm_vi.h
| | |-- spm_isp_comm.h
| | `-- spm_isp_sensor_comm.h
| `-- lib64
| |-- libcppfw-2.0.so
| |-- libcpp.so
| |-- libispeagle.so
| |-- libisp.so
| |-- libtuningtools.so
| `-- libvi.so
|-- pkgconfig
| `-- k1x-cam.pc.cmake
`-- sensors
|-- camera_base.h
|-- cam_log.h
|-- cam_sensors_module.c
|-- cam_sensors_module.h
|-- cam_sensors_module_list.h
|-- cam_sensor_uapi.h
|-- cam_spm_otp_handle.c
|-- cam_spm_otp_handle.h
|-- CMakeLists.txt
|-- flash
| |-- aw36515_led.c
| |-- cam_led.h
| `-- flash_aw36515.h
|-- include
| |-- spm_cam_sensors.h
| `-- spm_comm_sensors.h
|-- module
| |-- common
| | |-- common_FlickerSetting.h
| | `-- common_rawhdr_default_setting.h
| |-- gc2375h_spm
| | |-- gc2375h_spm.c
| | |-- gc2375h_spm.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_cpp_nightshot_setting.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_cpp_preview_setting.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_cpp_snapshot_setting.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_cpp_video_setting.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_isp_setting.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_isp_setting_video.h
| | |-- gc2375h_spm_rear_secondary_nightshot_setting.h
| | `-- gc2375h_spm_setting.h
| |-- gc5035_spm
| | |-- gc5035_spm.c
| | |-- gc5035_spm.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_cpp_nightshot_setting.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_cpp_preview_setting.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_cpp_snapshot_setting.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_cpp_video_setting.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_isp_setting.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_isp_setting_video.h
| | |-- gc5035_spm_rear_secondary_nightshot_setting.h
| | `-- gc5035_spm_setting.h
| |-- imx135_spm
| | |-- imx135_spm.c
| | |-- imx135_spm.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_cpp_nightshot_setting.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_cpp_preview_setting.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_cpp_snapshot_setting.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_cpp_video_setting.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_isp_setting.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_isp_setting_video.h
| | |-- imx135_spm_rear_primary_nightshot_setting.h
| | `-- imx135_spm_setting.h
| |-- os05a10_spm
| | |-- os05a10_spm.c
| | |-- os05a10_spm.h
| | `-- os05a10_spm_setting.h
| |-- ov08d10_spm
| | |-- ov08d10_spm.c
| | |-- ov08d10_spm_front_cpp_nightshot_setting.h
| | |-- ov08d10_spm_front_cpp_preview_setting.h
| | |-- ov08d10_spm_front_cpp_snapshot_setting.h
| | |-- ov08d10_spm_front_cpp_video_setting.h
| | |-- ov08d10_spm_front_isp_setting.h
| | |-- ov08d10_spm_front_isp_setting_video.h
| | |-- ov08d10_spm_front_nightshot_setting.h
| | |-- ov08d10_spm.h
| | `-- ov08d10_spm_setting.h
| |-- ov13b10_spm
| | |-- ov13b10_spm.c
| | |-- ov13b10_spm.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_cpp_nightshot_setting.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_cpp_preview_setting.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_cpp_snapshot_setting.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_cpp_video_setting.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_isp_setting.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_isp_setting_video.h
| | |-- ov13b10_spm_rear_primary_nightshot_setting.h
| | `-- ov13b10_spm_setting.h
| |-- ov16a10_spm
| | |-- ov16a10_spm.c
| | |-- ov16a10_spm.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_cpp_nightshot_setting.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_cpp_preview_setting.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_cpp_snapshot_setting.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_cpp_video_setting.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_isp_setting.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_isp_setting_video.h
| | |-- ov16a10_spm_rear_primary_nightshot_setting.h
| | `-- ov16a10_spm_setting.h
| `-- s5k5e3yx_spm
| |-- s5k5e3yx_spm.c
| |-- s5k5e3yx_spm_front_cpp_nightshot_setting.h
| |-- s5k5e3yx_spm_front_cpp_preview_setting.h
| |-- s5k5e3yx_spm_front_cpp_snapshot_setting.h
| |-- s5k5e3yx_spm_front_cpp_video_setting.h
| |-- s5k5e3yx_spm_front_isp_setting.h
| |-- s5k5e3yx_spm_front_isp_setting_video.h
| |-- s5k5e3yx_spm_front_nightshot_setting.h
| |-- s5k5e3yx_spm.h
| `-- s5k5e3yx_spm_setting.h
|-- sensor
| |-- cam_sensor.c
| |-- cam_sensor.h
| |-- gc2375h_sensor.c
| |-- gc5035_sensor.c
| |-- imx135_sensor.c
| |-- os05a10_sensor.c
| |-- ov08d10_sensor.c
| |-- ov13b10_sensor.c
| |-- ov16a10_sensor.c
| `-- s5k5e3yx_sensor.c
|-- test
| |-- cam_sensors_test.c
| `-- CMakeLists.txt
`-- vcm
|-- cam_vcm.c
|-- cam_vcm.h
|-- dw9714_vcm.c
|-- dw9763_vcm.c
|-- gt9772_vcm.c
`-- i2c
|-- i2c_common.c
`-- i2c_common.h
demo 编译
清理应用
~/bianbu-linux$ make k1x-cam-dirclean
编译应用
~/bianbu-linux$ make k1x-cam
重新编译应用
~/bianbu-linux$ make k1x-cam-rebuild
从输出 log 中可以看到生成文件有：
>>> k1x-cam 1.0.0 Installing to target
GIT_DIR=. PATH="/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/host/bin:/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/host/sbin:/home/lizhirong/k1x/out/toolchain/bin:/home/lizhirong/k1x/vendor/tool/sign-tools:/home/lizhirong/bin/spacemit-gcc-linux-glibc-x86_64-jdsk-v0.1.8-20230609T064501/bin:/home/lizhirong/.local/bin:/home/lizhirong/bianbu-dev/scripts:/usr/share/safe-rm/bin:/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/snap/bin:/home/lizhirong/bianbu-devscripts" /usr/bin/make -j65 DESTDIR=/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target install/fast -C /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/build/k1x-cam-1.0.0/
Install the project...
-- Install configuration: "Release"
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libsdkcam.so
-- Set runtime path of "/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libsdkcam.so" to ""
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/bin/cam-test
-- Set runtime path of "/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/bin/cam-test" to ""
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libcpp.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libcppfw-2.0.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libtuningtools.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libisp.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libispeagle.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libvi.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/bufferPool.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/cam_interface.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/dmabufheapAllocator.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/dmabufheap
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/dmabufheap/dmabufheap-defs.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/dmabufheap/BufferAllocator.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/include/dmabufheap/BufferAllocatorWrapper.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dual_pipeline_capture_test.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/config.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/files
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/files/cpp_case_in_data
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/files/cpp_case_in_data/1920x1080
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/1
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/2
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/0
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/3
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/6
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/4
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cfgs/5
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/gst_cam_api.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles/cam-test.dir
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles/sdkcam.dir
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles/sdkcam.dir/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles/sdkcam.dir/include/dmabufheap
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles/sdkcam.dir/utils
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CMakeFiles/sdkcam.dir/extern
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/utils
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/utils/condition.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/utils/cam_list.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/utils/cam_log.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/online_pipeline_test.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/sensor_common.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/viisp_common.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cpp_common.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/extern
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/extern/sstr.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/extern/cjson.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/tuning_server.h
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_cam_isp.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_comm_vi.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_comm_cam.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_cam_vi.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_isp_sensor_comm.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_isp_comm.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cam_module_interface.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/CPPGlobalDefine.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_comm_tuning.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_cam_tuning_assistant.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/ISPGlobalDefine.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cam_cpp.h
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_cam_sensors.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/spm_comm_sensors.h
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/bufferPool.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cam_interface.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dmabufheapAllocator.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dmabufheap
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dmabufheap/dmabufheap-defs.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dmabufheap/BufferAllocator.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dmabufheap/BufferAllocatorWrapper.h
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/dmabufheap-defs.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/BufferAllocator.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/BufferAllocatorWrapper.h
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/condition.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cam_list.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cam_log.h
-- Up-to-date: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/sstr.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/include/cjson.h
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/pkgconfig/k1x-cam.pc
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/lib/libcam_sensors.so
-- Installing: /home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/usr/bin/cam_sensors_test
-- Set runtime path of "/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1/target/usr/usr/bin/cam_sensors_test" to ""
make[1]: Leaving directory '/home/lizhirong/bianbu-linux/output/k1'
场景介绍
本章节将以三种典型场景为例，围绕 demo code，重点介绍其实现过程
case1: single_pipeline_online_test
该 case 用于实现单条 pipeline 在线处理图像功能，图像会依次经过 ISP 和 CPP 处理，并且支持 ISP rawdump 功能。
在该 case 中，ISP 使用 firmware0， cpp 使用 pipeline0， VI work mode 则使用 dev0 及其关联的 physical、rawdump CHN。
数据流如下图所示：
Figure - case1 数据流示意图
在配置各个模块时，要注意填充输入输出信息。如下表所示：
Table - case1 输入输出
| 模块 | 输入 | 输出 | note |
|---|---|---|---|
| senosor | NA | 1920x1080 | NA |
| ISP | 1920x1080 | 1920x1080,NV12_DWT | CAM_ISP_CH_ID_PREVIEW |
| VI | 1920x1080 | 1920x1080 | CAM_VI_WORK_MODE_ONLINE |
| CPP | 1920x1080 | 1920x1080 | NA |
对于该 case buffer 处理，有如下几个 callback 需要注意:
- isp_buffer_callback: ISP 的 frameInfo callback，当 ISP fw 获取到图像 frameInfo 之后调用该回调。用户可以通过该回调拿到 online 图像的 frameInfo 并进行特定操作。
- vi_buffer_callback: VI 的 PHYSICAL CHN buffer callback，在 VI 用户层拿到了 ISP 处理结果 buffer 之后被调用。因为 ISP 还有后级模块 CPP，所以该 callback 应负责把输出 buffer 送给 CPP 模块作为其输入（调用 cpp_post_buffer 实现该功能）。
- vi_rawdump_buffer_callback: VI 应用层拿到 ISP rawdump 的数据之后，会调用该回调，用户可以在该回调中执行保存 rawdump 数据一类的操作。
- cpp_buffer_callback: CPP buffer 回调。对于 CPP 输入 buffer， 应在该回调中，将该 buffer 返回给资源池，继续作为 ISP 输出 buffer 使用；对于 CPP 输出 buffer, 用户可以从该 buffer 拿到 CPP 处理的结果数据。
case2: dual_pipeline_online_test
该 case 实现双 pipeline 在线处理功能，在 single_pipeline_online_testpipeline0 的基础上，增加了 pipeline1 的处理。数据流如下图所示：
Figure - case2 数据流示意图
除了 sensor 的数据来源于两个不同的物理设备，在软件上，两条 pipeline 的处理方式完全一样， 即 Sensor， ISP， VI， CPP 均按 pipeline 配置双份即可。每条 pipeline 的 buffer 回调处理也跟 single pipeline 时一样。
对于第一条 pipeline，ISP 使用 firmware0, CPP 使用 pipeline0， VI 使用 DEV0 及其相关 CHN。
对于第二条 pipeline，ISP 使用 firmware1, CPP 使用 pipeline1，VI 使用 DEV1 及其相关 CHN。
case3: dual_pipeline_capture_test
在该 case 中，ISP pipeline0 工作在 online 状态， ISP pipeline1 工作在 offline 状态。ISP pipeline0 rawdump 的结果会作为 ISP pipeline1 的输入数据，执行 ASR_ISP_TriggerRawCapture 操作后实现拍照功能。数据流如下图所示：
Figure - case3 数据流示意图
相较于前两个 case，需要注意 pipeline1 的流程稍有差别。
pipeline1 的 VI 模块使用 DEV1 的 bayerRead CHN 从 DDR 中读取 pipeline0 的 rawdump 结果，使用 physical CHN 输出 capture 的结果数据至 DDR，而 pipeline1 中的 rawdump CHN 没有工作。与此相关地，两条 pipeline 的 callback 处理也会有所变化。
- vi_buffer_callback: pipeline0 和 pipeline1 的 VI PHYSICAL CHN buffer callback，跟前两个 case 类似，主要是负责把输出 buffer 送给各自的 CPP 模块作为其输入（调用 cpp_post_buffer 实现该功能）。
- isp_buffer_callback: pipeline0 的 ISP frameInfo callback。跟前两个 case 一样。
- vi_rawdump_buffer_callback: pipeline0 的 rawdump callback，除了可以进行存储 rawdump 图片等常规操作外，还需要将 rawdump 的结果通知给 pipeline1，使其 bayerRead CHN 读取 rawdump 数据并 trigger ISP 执行 capture 指令。
- cpp_buffer_callback: pipeline0 和 pipeline1 的 CPP buffer 回调。跟前两个 case 类似。
可执行应用
k1x-cam 的测试程序集中主要包含下面几个测试程序：
- **cam-test：**用于单路 pipeline，双路 pipeline，单 raw pipeline，单 cpp 处理等测试验证
- **cam_sensors_test：**用于简单的 sensor detect -> init -> stream on 流程调试验证
cam-test
一些基本用法
使用实例：cam-test <file.json>
//单pipeline在线测试：imx135(4208x3120@30fps raw10 4lane) –> ISP -> DDR(1080p@30fps) -> CPP
命令：cam-test demo/cfgs/0/camtest_sensor0_mode0.json
//单pipeline在线测试：imx135(4208x2416@30fps raw10 4lane) –> ISP -> DDR(1080p@30fps) -> CPP
命令：cam-test demo/cfgs/0/camtest_sensor0_mode1.json
//单pipeline在线测试：imx135(2104x1560@30fps raw10 4lane) –> ISP -> DDR(1080p@30fps) -> CPP
命令：cam-test demo/cfgs/0/camtest_sensor0_mode2.json
//单pipeline在线测试：imx135(2104x1560@30fps raw10 4lane) –> ISP -> DDR(1080p@30fps) -> CPP
命令：cam-test demo/cfgs/0/camtest_sensor0_mode2.json
//双pipeline capture测试：imx135(2104x1560@30fps raw10 4lane) –> ISP -> DDR(1080p@30fps) -> CPP
命令：cam-test demo/cfgs/2/camtest_sensor0_mode0.json
//only raw dump pipeline测试：imx135(4208x3120@30fps raw10 4lane) –> ISP（VI） -> DDR
命令：cam-test demo/cfgs/3/camtest_sensor0_mode0.json
//only isp online pipeline测试：imx135 –> ISP -> DDR（NV12）
命令：cam-test demo/cfgs/4/camtest_sensor0_mode0_nv12.json
//only isp online pipeline测试：imx135 –> ISP -> DDR（p010）
命令：cam-test demo/cfgs/4/camtest_sensor0_mode0_p010.json
//only isp online pipeline测试：imx135 –> ISP -> DDR（p210）
命令：cam-test demo/cfgs/4/camtest_sensor0_mode0_p210.json
//only isp online pipeline测试：imx135 –> ISP -> DDR（rgb565）
命令：cam-test demo/cfgs/4/camtest_sensor0_mode0_rgb565.json
//only isp online pipeline测试：imx135 –> ISP -> DDR（rgb888）
命令：cam-test demo/cfgs/4/camtest_sensor0_mode0_rgb888.json
//only isp online pipeline测试：imx135 –> ISP -> DDR（y210）
命令：cam-test demo/cfgs/4/camtest_sensor0_mode0_y210.json
//双pipeline online测试：imx135+gc2375h –> ISP -> DDR -> CPP
命令：cam-test demo/cfgs/1/camtest_main_aux.json
JSON 参数说明，以 sdktest_main_aux.json 为例进行说明：
{
"tuning_server_enable":1, //用于isp tunning服务使能，在only isp online、单pipeline online、双pipeline online测试有效
"show_fps":1, //统计从0~120帧的平均帧率
"auto_run": 1, //自动测试，没有用户交互过程，默认关闭
"cpp_node": [ //CPP模块
{
"name": "cpp0", //cpp group0
"enable": 1,
"format":"NV12",
"src_from_file": 0, //如果ISP和cpp都enable了，cpp的输入就来自ISP输出
"src_path":"/tmp/cpp_case_in_data/1920x1080/",
"size_width":1920,
"size_height":1080,
},
{
"name": "cpp1", //cpp group1
"enable": 1,
"format":"NV12",
"src_from_file": 0, //
"src_path":"/vendor/etc/camera/",
"size_width":1920,
"size_height":1080,
},
],
"isp_node":[ //ISP模块，1个ISP可以接入两路video stream input
{
"name": "isp0", //isp0在线模式工作，输出1080p@30fps NV12
"enable": 1,
"work_mode":"online",
"format":"NV12",
"out_width":1920,
"out_height":1080,
"sensor_name":"imx135_asr", //imx135对应/dev/cam_sensor0，工作在模式0
"sensor_id" : 0,
"sensor_work_mode":0,
"fps":30,
"src_file":"/tmp/1920x1080_raw12_long_packed.vrf", //不生效(使用在其他模式)
"bit_depth": 12, //不生效
"in_width":1920, //不生效
"in_height":1080, //不生效
},
{
"name": "isp1", //isp1在线模式工作，输出1600x1200@30fps NV12
"enable": 1,
"work_mode":"online",
"format":"NV12",
"out_width":1600,
"out_height":1200,
"src_file":"/tmp/1920x1080_raw12_long_packed.vrf", //不生效
"bit_depth": 12, //不生效
"in_width":1920, //不生效
"in_height":1080, //不生效
"sensor_name":"gc2375h_asr", //gc2375h对应/dev/cam_sensor1，工作在模式0
"sensor_id" : 1,
"sensor_work_mode":0,
"fps":30,
},
]
}
查看出图情况
如果 json 没有开启 auto_run，需要用户输入交互指令进行测试，常用的交互方式有：（以 camtest_sensor0_mode0.json 为例说明）
~ # cam-test camtest_sensor0_mode0.json
....
...
s //输入字符s，然后回车，激活pipeline开流
...
... //经过一段时间，可以从log中观察到帧率信息打印，表明已经接收到图像数据，类似“I: cpp_client_receive_mctf_buffers(1833): "CPP0: frameid 342, fps 16.9"”
d //输入字符d，然后回车，可以dump出一帧CPP处理后的NV12数据（CPP输入输出只能处理NV12）
...
...
r //输入字符r，然后回车，可以dump出一帧未经处理的RAW数据，该RAW数据头部包含自定义数据，需要使用AsrVRFViewer.exe工具进行观察
...
...
c //输入字符c，然后回车，使得pipeline关流
...
...
q //输入字符q，然后回车，退出应用
测试 test 实际支持的交互方式以代码为准，另外，json 参数更详细的作用，也可以分析 config.c 和 online_pipeline_test.c/main.c 的具体应用场景获知。
实操 log（仅供参考）
kernel 启动 camera 相关 log
......
[ 3.084917] d420a000.csiphy begin to probe
[ 3.089254] d420a000.csiphy probed
[ 3.089375] d420a800.csiphy begin to probe
[ 3.097208] d420a800.csiphy probed
[ 3.097322] d4206000.csiphy begin to probe
[ 3.105140] d4206000.csiphy probed
[ 3.116857] d420a000.ccic begin to probe
[ 3.124589] k1xccic d420a000.ccic: ipe irq: 21
[ 3.129299] d420a000.ccic probed
[ 3.148853] d420a800.ccic begin to probe
[ 3.156341] k1xccic d420a800.ccic: ipe irq: 22
[ 3.161199] d420a800.ccic probed
[ 3.180854] d4206000.ccic begin to probe
[ 3.188371] k1xccic d4206000.ccic: ipe irq: 23
[ 3.193052] d4206000.ccic probed
[ 3.255478] acquire ccic0 ctrl dev succeed
[ 3.263109] acquire ccic1 ctrl dev succeed
[ 3.267377] acquire ccic2 ctrl dev succeed
......
[ 4.573603] cam_sensor soc:cam_sensor@1: supply af_2v8 not found, using dummy regulator
[ 4.582230] cam_sensor soc:cam_sensor@1: supply dvdd_1v2 not found, using dummy regulator
[ 4.591115] cam_sensor soc:cam_sensor@2: supply af_2v8 not found, using dummy regulator
正常启动后，可以查看注册的设备节点情况：
字符设备节点
Sensor（最多可以有 3 个）
~ # ls /dev/cam_sensor*
/dev/cam_sensor0 /dev/cam_sensor1 /dev/cam_sensor2
isp（一个 isp 节点对应两个 pipe）
~ # ls /dev/mars11isp-pipe*
/dev/mars11isp-pipe0 /dev/mars11isp-pipe1
v4l2 相关的节点
~ # ./test.sh
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev0: mars-cpp
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev1: sensor0
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev10: dwt0_layer1
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev11: dwt0_layer2
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev12: dwt0_layer3
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev13: dwt0_layer4
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev14: dwt1_layer1
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev15: dwt1_layer2
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev16: dwt1_layer3
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev17: dwt1_layer4
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev18: pipe0
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev19: pipe1
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev2: sensor1
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev20: hdr_combine
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev21: csi0_main
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev22: csi1_main
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev23: csi2_main
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev24: csi0_vcdt
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev25: csi1_vcdt
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev26: csi2_vcdt
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev3: sensor2
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev4: rawdump0
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev5: rawdump1
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev6: offline_channel0
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev7: offline_channel1
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev8: formatter0
Name for /sys/class/video4linux/v4l-subdev9: formatter1
~ # cat test.sh
#!/bin/sh
for directory in /sys/class/video4linux/v4l-subdev*; do
echo -n "Name for $directory: "
cat "$directory/name"
done
正常运行单路在线测试 log
执行命令 cat /proc/sys/kernel/printk，得知当前内核的打印等级为：4 4 1 7，下列测试 log 是 auto_run 为 1 的情况下的测试输出。如果cam-test命令执行过程中有出现E:字样打印，请找进迭工程师确认是否正常。
root@spacemit-k1-x-deb1-board:~# cam-test /usr/share/camera_json/csi1_camera_auto.json
I: getTestConfig(438): "json size:1141"
I: getCppNodeConfig(31): "cpp node num: 2"
I: getIspNodeConfig(138): "isp node num: 2"
I: getSensorNodeConfig(323): "no sensor_node, use default config"
tuningServerScene: 1
show_fps: 1
auto_run: 1
test_frame: 500 //表示需要测试的帧数
dump_one_frame: 250 //表示需要保存第几帧
use_v4l: 0
auto_detect: 0
cpp0 enable: 1
cpp0 src_path: /tmp/cpp_case_in_data/1920x1080/
cpp0 size_width: 1920
cpp0 size_height: 1080
cpp1 enable: 0
cpp1 src_path:
cpp1 size_width: 0
cpp1 size_height: 0
isp0 enable: 1
isp0 work_mode: 0
isp0 format: NV12 //表示ISP输出的YUV格式
isp0 out_width: 1920 //表示ISP输出的分辨率大小
isp0 out_height: 1080
isp0 sensor_name: ov16a10_spm //表示该摄像头的类型
isp0 sensor_id: 0
isp0 sensor_work_mode: 0
isp0 fps: 30
isp0 src_file:
isp0 bit_depth: 0
isp0 in_width: 0
isp0 in_height: 0
isp1 enable: 0
isp1 work_mode: 0
isp1 format:
isp1 out_width: 0
isp1 out_height: 0
isp1 sensor_name:
isp1 sensor_id: 0
isp1 sensor_work_mode: 0
isp1 fps: 0
isp1 src_file:
isp1 bit_depth: 0
isp1 in_width: 0
isp1 in_height: 0
I: single_pipeline_online_test(1420): "test start"
I: ./sensors/sensor/cam_sensor.c(28): "open device /dev/cam_sensor0"
I: ./sensors/sensor/ov16a10_sensor.c(867): "detect sensor0 success"
I: testSensorInit(75): "sensor config info number 1"
I: testSensorInit(77): "sensor_config_info[0].width 3840"
I: testSensorInit(78): "sensor_config_info[0].height 2160"
I: testSensorInit(80): "sensor_config_info[0].bitDepth 10"
I: testSensorInit(82): "sensor_config_info[0].fps 30.000000"
I: testSensorInit(83): "sensor_config_info[0].image_mode 0"
I: testSensorInit(85): "sensor_config_info[0].lane_num 4"
I: testSensorInit(87): "sensor_config_info[0].work_mode 0"
I: ./sensors/sensor/cam_sensor.c(28): "open device /dev/cam_sensor0"
I: VI_ConfigDev(341): "map viDev(0) workMode(0) bindSensorIdx0(0) bindSensorIdx1(0) to topology:online_offline"
I: VI_ConfigDev(344): "VI switch to topology:online_offline"
I: VI_HAL_SmartSwitchTopologyWithoutApply(2053): "switch topology to online_offline"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(sensor0==>csi0_main)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(csi0_main==>rawdump0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(rawdump0==>aout12)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(csi0_main==>pipe0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(pipe0==>formatter0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter0==>aout0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter0==>dwt0_layer1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter0==>dwt0_layer2)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter0==>dwt0_layer3)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter0==>dwt0_layer4)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt0_layer1==>aout6)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt0_layer2==>aout7)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt0_layer3==>aout8)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt0_layer4==>aout11)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(ain1==>offline_channel1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(offline_channel1==>pipe1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(pipe1==>formatter1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter1==>aout1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter1==>dwt1_layer1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter1==>dwt1_layer2)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter1==>dwt1_layer3)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(formatter1==>dwt1_layer4)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt1_layer1==>aout2)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt1_layer2==>aout3)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt1_layer3==>aout4)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1402): "enable link(dwt1_layer4==>aout5)"
I: VI_ConfigDev(361): "map viDev(0) workMode(0) to pipe:pipe0"
I: VI_ConfigDev(362): "setup pipe(pipe0) input(mcode:12557 3840x2160)"
I: VI_ConfigDev(372): "apply pipe(pipe0) input"
I: ApplyTopologyPipelineInput(1701): "mipi_lane_num:4"
I: VI_ConfigDev(379): "apply pipe(pipe0)"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video6"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video12"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video13"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video14"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video17"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x3231564e 1920x1080 planes:2) for viChn(0) viChnData(0)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x31313044 960x540 planes:2) for viChn(0) viChnData(1)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x32313044 480x270 planes:2) for viChn(0) viChnData(2)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x33313044 240x135 planes:2) for viChn(0) viChnData(3)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x34313044 120x68 planes:2) for viChn(0) viChnData(4)"
I: CAM_ISP_FwCreate(23): "create isp firmware(version=10326)!"
open /dev/ion failed!
Using DMA-BUF heap named: system
I: CAM_ISP_FWGetStatsSize(48): "all stat size(ae:3864,awb:3456,ltm:6144,af:1300!"
Using DMA-BUF heap named: linux,cma
I: CAM_ISP_FwCreate(23): "create isp firmware(version=10326)!"
I: _ISP_PIPELINE_ConfigFwFromSensor(199): "isp pipeline0 use sensor scene0 setting."
I: CAM_ISP_SensorGetExpoTimeByFps(412): "get fps(25.000000) exposure time from sensor return exp:40014!"
I: CAM_ISP_SensorSetFps(383): "set fps(30.000000) to sensor success!"
I: _ISP_PIPELINE_LoadFwSettingFile(495): "no isp setting file, use settings from user or sensor!"
I: CAM_ISP_DRV_OpenDev(31): "open /dev/mars11isp-pipe0 success, fd=59!"
I: CAM_ISP_3A_InitAeParams(92): "isp use init ae from sensor default exp=33332,again=256,tgain=256,snsdgain=4096,!"
I: _ISP_PIPELINE_InitChannel(633): "no af motor callback for isp init on pipeline0!"
I: CAM_ISP_FwGetAeProcessMode(789): "isp fw ae process at eof with 1 frame!"
I: CAM_ISP_SensorGetExpoTimeByFps(412): "get fps(25.000000) exposure time from sensor return exp:40014!"
I: _ISP_PIPELINE_LoadFwSettingFile(495): "no isp setting file, use settings from user or sensor!"
I: CAM_ISP_DRV_OpenDev(31): "open /dev/mars11isp-pipe0 success, fd=60!"
I: CAM_ISP_SensorUpdateInitAeInfo(125): "isp update sensor init ae exp=20000,again=426,snsdgain=4096,sensor default is (33332-256-4096)!"
I: _ISP_PIPELINE_SetCaptureSliceWidth(1758): "set isp slice width(1728), pad(36), in_w=3840, sns_line_time=13.000000us"
I: cpp_fw_inst_create(429): "Firmware Version: 9333"
I: subdev_node_find_by_name(52): "mars-cpp device node found: /dev/v4l-subdev0"
I: cpp_hardware_create(219): "Hardware Version: 0x00020001"
I: cam_cpp_create_grp(440): "CPP0: cam_cpp_create_grp: X"
I: cpp_init(28): "cpp attr.mode is 0\n"
I: cam_cpp_set_grp_attr(721): "CPP0: cam_cpp_set_grp_attr: 1920x1080, format 1, workmode 0"
I: cam_cpp_set_callback(623): "CPP0: cam_cpp_set_callback: X"
I: buffer_pool_continous_alloc(346): "pool(vi channel0 out buffer) buffer_size=4421120 buffer_count=4 block_size=0\n"
I: buffer_pool_continous_alloc(346): "pool(cpp channel0 out buffer) buffer_size=4421120 buffer_count=4 block_size=0\n"
I: buffer_pool_continous_alloc(346): "pool(vi rawdump channel0 out buffer) buffer_size=11059200 buffer_count=1 block_size=0\n"
I: cam_cpp_load_settingfile(746): "CPP0: cam_cpp_load_settingfile: /usr/share/camera_json/sensor_rear_primary_cpp_preview_setting.data X"
I: cpp_load_fw_settingfile(103): "cpp: load setting file OK\n"
open /dev/ion failed!
Using DMA-BUF heap named: linux,cma
I: cam_cpp_start_grp(502): "CPP0: cam_cpp_start_grp 1920x1080, mctf"
I: VI_EnableDev(467): "start pipe(pipe0)"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video6"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video12"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video13"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video14"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video17"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x3231564e 1920x1080 planes:2) for viChn(0) viChnData(0)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x31313044 960x540 planes:2) for viChn(0) viChnData(1)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x32313044 480x270 planes:2) for viChn(0) viChnData(2)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x33313044 240x135 planes:2) for viChn(0) viChnData(3)"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x34313044 120x68 planes:2) for viChn(0) viChnData(4)"
I: VI_NormalCaptureLoop(797): "VI_NormalCaptureLoop chnDataTypeCnt=5\n"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video18"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x41575270 3840x2160 planes:1) for viChn(2) viChnData(0)"
I: VI_OpenChnFds(506): "open video18"
I: VI_ConfigChn(562): "VI_ConfigChn set fmt(fourcc:0x41575270 3840x2160 planes:1) for viChn(2) viChnData(0)"
I: VI_NormalCaptureLoop(797): "VI_NormalCaptureLoop chnDataTypeCnt=1\n"
I: single_pipeline_online_test(1504): "sensor stream on"
//开流后输出的帧率，以及保存帧数据的log
I: cpp_client_receive_mctf_buffers(1833): "CPP0: frameid 1, fps 0.0"
I: vi_buffer_callback(508): "chn0 preview fps: 29.961245"
I: vi_buffer_callback(499): "dump one raw frame"
I: image_buffer_save(204): "save img fileName /tmp/cpp0_output_1920x1080_s1920.nv12"
I: vi_rawdump_buffer_callback(904): "VI chn 2 rawdump buffer frameId 252, buffer 0x3f96be0000, closeDown: 0"
I: raw_buffer_save(258): "save raw img fileName /tmp/raw_output0_3840x2160.raw"
I: cpp_client_receive_mctf_buffers(1833): "CPP0: frameid 301, fps 29.9"
I: VI_DisableDev(487): "stop pipe(pipe0)"
I: _ISP_PIPELINE_DeinitThreads(1672): "start thread exit"
I: _ISP_PIPELINE_DeinitThreads(1676): "end thread exit"
I: _ISP_PIPELINE_DeinitThreads(1680): "af thread exit"
I: _ISP_PIPELINE_DeinitThreads(1684): "capture thread exit"
I: cpp_client_fsm_fn_working(237): "wait for flush, event ident 0x00000000"
I: cpp_client_fsm_fn_working(243): "flush complete"
I: cam_cpp_stop_grp(527): "CPP0: cam_cpp_stop_grp X"
I: single_pipeline_online_test(1513): "sensor stream off"
I: VI_HAL_SmartSwitchTopologyWithoutApply(2069): "detach current topology(online_offline)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(sensor0==>csi0_main)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(csi0_main==>rawdump0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(rawdump0==>aout12)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(csi0_main==>pipe0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(pipe0==>formatter0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter0==>aout0)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter0==>dwt0_layer1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter0==>dwt0_layer2)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter0==>dwt0_layer3)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter0==>dwt0_layer4)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt0_layer1==>aout6)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt0_layer2==>aout7)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt0_layer3==>aout8)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt0_layer4==>aout11)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(ain1==>offline_channel1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(offline_channel1==>pipe1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(pipe1==>formatter1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter1==>aout1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter1==>dwt1_layer1)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter1==>dwt1_layer2)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter1==>dwt1_layer3)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(formatter1==>dwt1_layer4)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt1_layer1==>aout2)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt1_layer2==>aout3)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt1_layer3==>aout4)"
I: SetupTopologyPipelineLinks(1409): "disable link(dwt1_layer4==>aout5)"
I: cam_cpp_destroy_grp(478): "CPP0: cam_cpp_destroy_grp: X"
I: single_pipeline_online_test(1577): "test end"